|
|
Saját szimulációval részt vettem a Cyberbotics által rendezett 3D
robotszimulációs versenyen 1999. április 15. és 1999. július 14. közötti első,
és 1999. szeptember 1. és 2000. szeptember 1. közötti második kiírásán.
Az első versenyen második lettem, a másodikat pedig megnyertem.
A feladat a következő volt:
Egy 1mx1m-es szimulált 3D világba elhelyezett két robot verseng az
energiaforrásokért. Az idő múlásával a robotok energiaszintje folyamatosan
csökken, így meg kell találniuk a teremben található négy energiaforrás
valamelyikét, és energiát kell felvenniük belőle. Ez egyszerűen annyit jelent,
hogy a forrás előtt megfelelő közelségben el kell haladni. Az energiaforrás
egy ilyen esemény után feltöltődik, majd újra használható állapotba kerül. A
forrás aktuális állapota megállapítható a színéből: ha zöld használható, ha
piros nem. Az idő múlásával a források feltöltődési ideje nő, így az
ügyetlenebb (vagy pechesebb) robotnak egy idő után nullára csökken az
energiaszintje. Ekkor a másik robot megnyerte a mérkőzést.
Az alábbi kép egy tipikus környezetet mutat.
A versenyzők feladata az volt, hogy a szenzorok által nyújtott információ
felhasználásával (80x60 fényérzékelő szenzorok, infravörös akadályszenzorok) a
kerekeken guruló jármű motorjait, úgy működtesse, hogy abból győztes stratégia
alakuljon ki.
A következő két kép a robot fényérzékelői által észlelt világot mutatja, az
utóbbin éppen egy energiaforrás látszik.
 |
 |
Az általam készített kontroller egy előre huzalozott architektúra volt, mely kis mértékben Brooks subsumption modelljét követi. Mzperx nevű teremtményem a bemelegítő fordulók után a körmérkőzések során mindenkit legyőzött, majd a két első közti hatfordulós csatában alulmaradt.
Íme egy jellemző küzdelem a körmérkőzésekből. Mzperx fekete fejjel (fényérzékelővel) látható.
A kontroller fő hiányossága az volt, hogy nem épített kognitív térképet,
így egy már megtalált energiaforrást is el tudott hibázni, és ami még
súlyosabb nullára tudott jutni az energiaszintje, úgy, hogy voltak feltöltött
energiaforrások a teremben.
Másik probléma, ami miatt a döntőt is elveszítettem, az elakadás, vagyis
amikor a robot beszorul falak közé, nem tud onnan kikeveredni, és elpusztul.
Ez kognitív térképpel szintén kezelhető lenne.
A versenyről, és az eredményeimről bővebb információ a Webots hivatalos honlapján található.
Az oldalt készítette: Szabó Richárd.